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编织机器人的直观编程 |
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图3 开发成功的编程环境的组成部分
由于用手动不可能百分之百精确地控制需要运行的轨道，因而轨道必须能够在事后再进行加工，这也要用到图形界面，工人可以用这个界面进行各种类型的再加工工作。通过压缩和转换成直线或齿形曲线对轨道进行平整；对轨道点的位置和方向进行调整；根据轨道位置设置输出端。
经过简单的学习之后，所有的功能都可以用鼠标实现。用图形表示的仿真可以对所做的修改进行检查。
同粘贴技术和焊接技术中的用途相反，编织核轨道编程不需要所有维度（自由度）都运动。为了得到最佳的位置结构，我们希望编织点上只有一个与编织机成轴向的动作，因此编织核必须一直处于中心位置。图4是专门按这些特性调整好的运动方案。
图4 简化的动作控制：两个旋转轴，两个校正方向
程序员通过力-转矩-传感器来控制Rx和Rz的旋转，Ty的运行动作是自动进行的，通过触摸屏可以对Tx和Tz的运动进行校正。
斯图加特大学飞机制造研究所IFB和Fraunhofer生产技术的自动化研究所IPA进行了合作，对In-Teach编程环境做了日常适用性的实际测试。IFB接受的小批量生产为节省时间的使用编程环境提供了最佳条件。在制作复杂的弯曲组件时，通过示范为机器人编程实现了明显的节省时间的优点。一个新的组件大约需要30~90min就可以完成编程，而不是像从前那样需要长达几个小时才可以完成。通过力传感器、语音以及3D图像组成的直观操作接口界面，可以很快地熟悉工作过程。最后，在批量较小时，In-Teach编程环境也可以经济地实现自动化。 (end) |
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