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PRJ-Z型喷浆机器人的研制与开发 |
摘要：PJR - Z 型喷浆机器人是一种喷射混凝土的新型专用设备。介绍了其整体结构、动作原理， 阐述了机器人液压系统和电控系统的总体设计方案以及可靠性设计。实践证明， PJR- Z 型喷浆机器人喷射均匀， 回弹和粉尘大大减少。具有很高的可靠性和稳定性， 实用性强， 完全满足混凝土喷射工艺要求。
关键词：喷浆；机器人；设计；可靠性
中图分类号：TH137文献标识码:A
国外从20 世纪60 年代初开始采用机械手喷浆。我国从60 年代中后期起， 有不少单位研制喷浆机械手[ 1， 2 ]。但由于种种原因， 虽经过20 多年的努力， 也未形成过关的产品。存在的主要问题是，结构不合理、自动化水平低和可靠性差， 其主要表现为操作复杂、动作不适应地下工程的恶劣环境。现国内采用的喷浆机械手全是进口的， 价格比较高， 且维修和配件供应困难。
1喷浆作业原则及其对喷浆机器人的要求
喷浆分为干喷和湿喷。干喷是将干的水泥、砂子、石子和速凝剂粉按一定比例送到转子式搅拌机(俗称喷浆机) 内搅拌， 在搅拌机出料口被高压风吹到送料管内， 送料管出口装着喷枪(也称喷嘴) ， 喷枪的入口处设有环形喷水器， 能连续向枪内喷水。水与混凝土就在这1 m 左右的运动中混合， 大部分变成混凝土浆。靠着高压风赋予的冲击力， 混凝土撞到受喷面上后， 一部分粘着在受喷面上， 一部分又弹落回来， 回弹量的多少(即回弹率)主要和喷枪与受喷面之间的角度及距离有关。湿喷是将加水搅拌好的混凝土借助高压风的力量通过送料管送入喷枪喷射到受喷面上。湿喷的原理有几种， 有的是靠混凝土泵将浆送至喷枪入口， 有的是靠湿式喷浆机(转子式湿式搅拌机) 和高压风将浆送至喷枪入口。喷浆的最佳工艺原则是喷枪始终与受喷面保持垂直、喷枪口至受喷面的距离为1 m 左右， 在此工况下， 最有利于减少回弹。国内广泛采用的干喷法存在的三大技术难题(粉尘、回弹、混凝土品质不稳定) 长期以来困扰着人们。国内外的施工实践证明， 实现湿喷是解决这三大难题的根本途径。由于湿喷时整个料管充满混凝土， 人很难抱得动喷枪， 所以需要机器人和机械手。从发展趋势看， 使用喷浆机器人将是大势所趋。
2机器人的总体设计
机器人本体的设计原则是机器人应尽可能好地满足喷浆工艺和作业环境的要求。本新闻共 6页,当前在第 1页 1 2 3 4 5 6 |
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