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从式(12)可以看出，tr最大值与e和λmin（K）成反比关系，适当地选择是：取小的e和大的λmin（K），以使其迅速到达瞬态，同时又可减小抖振。一个极端的情况是选取e等于零，到达瞬态将减弱得近似于滑动族，使控制律式(10)连续地穿过滑动面，从而不会呈现任何抖振。
4 结论
本文提出了一个估算系统摄动信号的简单方法，引入了正向补偿，减弱了不希望再现的抖振。该补偿器已经应用于某型舰炮模拟器的伺服系统中。结果表明，该方法具有较好的补偿效果。
参考文献
［1］林岩，等.低增益变结构模型参考自适应控制器设计［J］.控制理论与应用，2001(6)
［2］于黎明，等.人机系统最优预见补偿跟踪控制研究［J］.自动化学报，2001，(3)
［3］胡剑波，等.不匹配不确定性系统的近似变结构输出跟踪控制［J］.控制与决策，2001，(1) | 
